PersonalCorpus 版 (精华区)

·未解决问题

 1、控制增量的控制输出
 2、定时调用控制

·控制参数的输入

  需要输入的参数 d0,d1,d2,y*,t
  分别放入(flash) 0010H-001DH

·输入参数测试

  ei->46H～48H
  e(i-1)->43H～45H
  e(i-2)->40H～42H
  yi->49H～4bH
  res1->4dH～54H
  res2->55H～5bH
  work->60H～6fH

  y*->39H～3bH  d0->30H～32H d1->33H～35H　d3->36H～38H

·计算

  y*=0x0fa0H(40.00)  y= ff9c0bH(-63f5H)
  d0=0x01(1) d1=0x01(1) d2=0x01(1)

1、ei=y*-y=9573H->46H
2、d0*ei=9573H->res_1
3、d1*e(i-1)=0H->res_2
4、d0*ei+d1*e(i-1)=9573H->res_1
5、d2*e(i-2)=0H->res_2
6、△u=9573H->res_1






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