发信人: CSGraduate (计算机学院研分会), 信区: Computer
标  题: 光熙论坛：基于再生核理论的双臂自由飞行机器人运动控制研究
发信站: BBS 哈工大紫丁香站 (Sat Dec  3 20:47:27 2005)

报告题目：基于再生核理论的双臂自由飞行空间机器人运动控制研究
报告时间：2005年12月5日，12:00 – 13:00
报告地点：新技术楼618会议室

主讲人：郭琦，哈尔滨工业大学计算机科学与工程系，博士生。

学习经历：
2000年，哈尔滨工业大学数学系，计算数学专业，硕士学位
1987年，黑龙江大学数学系，计算数学专业，学士学位

工作经历：
1987年，本科毕业后，分配到哈尔滨工业大学材料学院工作；
1998年，考入哈尔滨工业大学数学系，计算数学专业，攻读硕士学位；
2001年，考入哈尔滨工业大学计算机科学与工程系，攻读博士学位。

研究成果：
攻读博士期间发表了14篇论文，其中有10篇为国内一级期刊，2篇为SCI检索源，6篇为EI检

索源；
在读期间还参加了国家863项目小型组机器人足球关键技术（2001AA422270）的研究工作；


在SGI工作站上完成了航天科技创新项目《俘获式反卫星概念研究》中的仿真系统研究
在PC机上开发了《基于多臂协调姿态受限的双臂空间机器人捕捉静止目标演示系统》、《

双臂三自由度空间机器人姿态控制的演示系统》。

导师介绍
洪炳镕 博士，教授，博士导师，多智能体机器人研究中心主任，中国人工智能学会常务理

事，中国人工智能学会机器人足球工作委员会主任，国际机器人足球联盟（FIRA）副主席

，FIRA中国分会会长。主要研究方向是：分布式人工智能、多智能体机器人系统、智能机

器人、机器人足球、虚拟现实。主持过多项国家863计划、国家自然科学基金和省部委科研

项目。获得航天部科技成果一等奖1项，二等奖3项，三等奖6项，在国内外学术刊物上发表

200多篇论文，著作有4部。

论坛内容摘要
基于再生核理论对双臂自由飞行空间机器人（Dual-Arm Free-Flying Space Robot, 简称

DFFSR）运动控制的数值方法进行了讨论。自由飞行空间机器人是当今空间机器人研究领域

中的主要研究方向之一，它由机器人本体和搭载在本体上的空间机械臂组成，可在宇宙空

间中自由飞行或浮游，代替宇航员从事各种舱外作业。我们知道，再生核理论（Reproduc

ing Kernel Theory, 简称RKT）是有关Hilbert函数空间的理论，在应用它进行数值分析时

，得到了令人满意的结果，不但给出了许多种插值问题的最佳插值方法，而且数值求解方

程的近似解精度非常高，由于它本身所具有的良好的局部性质，是研究数值分析比较理想

的空间框架。因此，该论坛是基于再生核理论对DFFSR运动控制的数值方法进行了讨论。研

究了双臂n自由度（n为正整数）空间机器人姿态控制的再生核解法，基于再生核理论的飞

行目标追踪轨迹求解算法，及基于再生核理论实现对多FFSR协调操作动力学控制，并讨论

了双臂空间机器人捕捉未知目标的参数辨识方法等几个重要问题。

欢迎大家参加！
                                                       承办：计算机研分会
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