Graduate 版 (精华区)
作 家: yany3 (manlin) on board 'graduate'
题 目: 哈尔滨工业大学研究生学位论文撰写规范
来 源: 哈尔滨紫丁香站
日 期: Thu Oct 24 08:14:55 1996
出 处: lpy@hitgs.hit.edu.cn
哈尔滨工业大学研究生学位论文撰写规范
（校学位评定委员会第五十八次会议通过）
学位论文是研究生研究工作的全面总结，是记录科学研究成果的重要文献资料，
也是申请学位的基本依据。为了保证我校研究生学位论文质量，促进国内外学术交
流，特制定《哈尔滨工业大学研究生学位论文撰写规范》。
一、论文字数及印装
博士学位论文：6～10万字；
硕士学位论文：2～3万字(文科为3～4万字)。
博士学位论文一律要求打字，双面胶印装订；版心大小为145mm×230mm。页码
置于页面的底部并居中放置。
硕士学位论文要求打字或手抄，单面或双面复印装订。页码置于页面的底部并
居中放置。
二、论文结构及要求
1.封面(精装本与平装本相同)
封面包括：
“工学(理学或哲学)博士(硕士)学位论文”字样
论文题目
研究生姓名
“哈尔滨工业大学”字样
年月(按提交论文时间填写)。
论文题目所用的词语必须考虑到有助于选定关键词和编制题录、索引等。应避
免使用不常见的缩略词、首字缩写字、字符、代号和公式等。
题目字数不超过25个字。(排版规范见附件一)
精装本侧面应印制论文题目及校名。
2.扉页(中、英文各一页，中文在前，英文在后)
扉页包括：(见附件二)
中文图书分类号
国际图书分类号
“工学(理学或哲学)博士(硕士)学位论文”字样
论文题目
博士(硕士)研究生姓名
指导教师姓名
申请学位级别
学科、专业
提交论文日期
答辩日期
授予学位单位
授予学位日期
在职人员申请博士学位须增加“所在单位”一项（见附件三）
3.攻读硕士学位研究生学位论文封面(见附件四)
4.在职人员申请硕士学位论文封面(见附件五)
5.摘要(中文在前，英文在后)
摘要包括：
论文题目(中、英文摘要都应包含)
“摘要”字样(位置居中)
摘要正文
关键词
摘要是论文内容的简短陈述，博士论文必须阐明论文的创造性成果，硕士论文
必须阐明论文的“新见解”。博士学位论文中文摘要一般不少于1000字，硕士学位
论文中文摘要一般不少于500字。英文摘要应与中文摘要完全相同。
关键词应为反映论文主题内容的通用技术词汇，不得随意自造关键词。关键词
一般为3～5个。
(排版规范见附件六、附件七)
6.目录
目录按三级标题编写。目录必须与正文标题一致。目录还应包括前言、主要符
号表、论文后的附录、参考文献、攻读博(硕士)学位期间发表的论文、致谢等。目
录要求层次清晰。
(排版规范见附件八)
7.主要符号表(根据具体情况可省略)
若论文正文内公式很多，且所用符号不是国际上通用的标准符号，可列出主要
符号表。
(排版范例见附件九)
8.正文
论文正文部分包括：
绪论
论文主体
结论
绪论应是综合评述前人工作，说明论文工作的选题目的和意义，以及论文所要
研究的内容。博士学位论文一般为1～1.5万字，硕士学位论文一般为0.5～0.8万字。
论文主体一般包括：试验装置、测试方法、理论分析、计算方法以及试验结果
分析等。论文主体是学位论文的主要部分，要求文字简练、通顺，层次清楚，重点
突出。博士论文应有明确的创造性成果，硕士论文应明确提出新见解。
绪论和论文主体应分章排版，章与章之间不可接排。每章的题目(下称总标题)
用黑体小二号字，居中放置；正文一级标题用黑体小三号字，顶格放置；二级标题
用黑体四号字，顶格放置；三级标题用黑体小四号字，顶格放置；正文用宋体小四
号字；但题目层次不宜太多。不论几级标题都不能单独置于页面的最后一行，即标
题排版中不能出现孤行。正文的排版中各段也尽可能不出现孤行。标题不且太长，
一般不超过15字。
引用文献号用方括号“[ ]”括起来置于引用词的右上角，用小五号上标排版。
公式和图标的排版要求下面另行规定。
结论作为单独一章排列，但总标题前面不加“第×××章”字样。结论是整个
论文的总结。应以简练的文字说明论文所做的工作；博士学位论文必须说明所取得
的创造性成果，一般不超过两页。
(排版范例见附件十)
9.攻读博士学位期间所发表的论文(硕士学位论文不要求)
对于博士学位论文应分别列出论文工作期间所发表的与学位论文内容有关的论
文（必须含国内一级学报刊物或国际刊物或重要国际学术会议论文一篇，核心刊物
四篇），凡与学位论文内容无关的发表论文，以“其它发表论文”为题编列，二者
书写格式与参考文献相同。
(排版范例见附件十一)
10.致谢
对导师和给予指导或协助完成研究工作的组织和个人表示感谢（家属或与论文
工作不大相关的人不宜列入）。文字要简洁、实事求是，切忌浮夸和庸俗之词。凡
获课题资助者必须详列。
(排版范例见附件十二)
11.附录(视具体情况可选)
根据需要可在论文中编排附录，附录序号用“附录A、附录B”等字样表示。
(排版范例见附件十三)
12. 参考文献
参考文献只列出本人已阅读过的并在正文中引用过的文献（必须含近二年的文
献）。文献按照在正文中的出现顺序排列。各类文献的书写格式如下：
图书类的参考文献的书写格式：
[序号] 作者名．书名．(版次．)：出版单位，出版年：引用部分起止页码
翻译图书类参考文献的书写格式：
[序号] 作者名．书名．译者．(版次．)：出版单位，出版年：引用部分起止页码
期刊类文献的书写格式：
[序号] 作者名．文章名．期刊名．年，卷(期)：引用部分起止页码
会议类参考文献的书写格式：
[序号] 作者名．文章名．编者名．会议名称，会议地址，年份：出版者，出版年：
引用部分起止页码
学位论文类参考文献的书写格式：
[序号] 研究生姓名．学位论文题目．何种学位论文.答辩年份:引用部分起止页码
参考文献序号顶格写，序号与作者名之间留有一定的空格，空格距离视参考文
献整体的排版效果而定，保证同一文献内换行时应齐肩。当作者为多人时，用逗号
“，”隔开。引用部分起止页码的书写格式是“起页—终页”，若仅为一页，写该
页页码。文献末尾不加标点。
英文文献中，第一个词首字母和每一个实词的第一个字母大写，余为小写；俄
文文献名第一个词和专用名词的第一个字母大写，余小写；日文文献名、人名的汉
字须用日文汉字，不得用中文汉字及其简化汉字。
对出版论文集的会议文献，可在会议名称之后加上“论文集”字样。出版地与
会议地相同的可省略出版地，出版年与会议年相同的可省略会议年。
产品说明书、各类标准、专利及未公开发表的研究报告（不含著名的内部报告
如PB,AD报告等）不能作为参考文献；同一书籍（教科书、 专著等）只能在参考文
献中列用一次。
博士学位论文参考文献不少于100篇，其中外文文献不少于40篇； 硕士学位论
文参考文献不少于40篇，其中外文文献不少于10篇。
(排版范例见附件十四)
13. 个人主要经历
此项为在职人员申请学位者必须增列。
三、其它要求
1.图表
论文中的选图及制图力求精炼，可要可不要的图或图中的可有可无的部分均应
舍弃。适于文字说明的，就不要用图。所有图表均应精心设计与绘制，不得徒手勾
画。
论文中的图一般分为线条图和照片图。线条图又可分为工程图、坐标图、框图
和电气线路图。工程图和电气线路图的绘制均应符合相应的国标。照片图要求用原
版照片，尽可能使用黑白照；版照片主题突出，层次分明，不应有杂乱背景；照版
反差适中，无痕迹和缺陷；照版采用大光像纸，不应采用布纹像纸。凡金相显微组
织图片必须注明放大倍数。
论文中的表一律不画左右端线。表的设计应简单明了，尽量不用斜线。避免复
杂单换行。
论文中凡是摘选参考文献的图及表，必须用图注及表注中用[ ]标明。
博士学位论文的图表均应有中英文图注和表注(对硕士学位论文不作硬性规定，
但建议采用中、英文两种文字的图表注)，并按章编号(如图1-1、表2-1等)。 图中
出现的文字，包括坐标轴名必须能清楚而简洁地把图的含义表述清楚，用到的单位
必须符合计量法。为了论文便于阅读，正文文字不得围绕着图表放置，图注和表注
均居中放置，字号可比正文小一号。博士学位论文的图中文字应用英文书写。
图表(包括图注和表注)中所涉及到的单位一律不加圆括号，用逗号“，”与量
值隔开。
2.公式
公式统一用英文斜体排版，公式中有上标、下标、顶标或底标等时，必须层次
清楚，特别是角标层次多时，更应注意此问题。
无序号公式居中放置，有序号公式可略靠左。若公式前有“解”、“证”、“
假设”等文字时，文字顶格写，公式仍居中，公式末不加标点，公式序号写在公式
右侧的行末顶边线，并加圆括号(一般只有文中需要引用的或重要的公式才编号)。
序号按章排，如“(1-1)”、“(1-2)”。附录采用A、B、C编号时， 其公式序号用
“(A-1)”、“(B-2)”等排版。文章中引用公式时，一般用“见式(1-1)”。
公式在换行排版时，最好采取等号对齐方式。如：
θ=(α2-1α1-α2-1α3)φ2sinθcosθcos2ψ
+(α3-1α1-α3-1α2)φ2sinθcosθcos2ψ (A-9)
+(α3-1α2-α3-1α2)φψcosθsin2ψ
公式中第一次出现的物理量应进行注释，可采用如下两种形式：
━━━━━━━━━━━━━━━━━━┯━━━━━━━━━━━━━━━━━
形式一 │ 形式二
──────────────────┼─────────────────
扭转比例极限τp 为： │ 扭转比例极限τp 为：
Ｍp │ Ｍp
τp = ── (1-1) │ τp = ── (1-1)
Ｗ │ Ｗ
式中 Mp—扭转曲线开始偏离直线时 │式中 Mp为扭转曲线开始偏离直线时
的扭矩，N·m。 │ 的扭矩，N·m。
━━━━━━━━━━━━━━━━━━┷━━━━━━━━━━━━━━━━━
3.计量单位
整个论文中出现的各种计量单位必须严格按照中华人民共和国法定计量单位所
规定的英文符号标注，严格区分大小写。
我国的法定计量单位(以下简称法定单位)包括：
(1)国际单位制的基本单位(见表1)；
(2)国际单位制手辅助单位(见表2)；
(3)国际单位中的具有专门名称的导出单位(见表3)；
(4)国家选定的非国际单位制单位(见表4)；
(5)由以上单位构成的组合形式的单位；
(6)由词头和以上单位所构成的十进倍数和分数单位(词头见表5)。
法定单位的定义、使用方法等，由国家计量局另行规定。
表1 国际单位制的基本单位
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量的名称 │ 单位名称 │ 单位符号
───────────┼──────────┼─────────────
长度 │ 米 │ m
质量 │ 千克（公斤） │ kg
时间 │ 秒 │ s
电流 │ 安[培] │ A
热力学温度 │ 开[尔文] │ K
物质的量 │ 摩[尔] │ mol
发光强度 │ 坎[德拉] │ cd
───────────┴──────────┴─────────────
表2 国际单位制的辅助单位
━━━━━━━━━━┯━━━━━━━━━━━┯━━━━━━━━━━━━━
量的名称 │ 单位名称 │ 单位符号
──────────┼───────────┼─────────────
平面角 │ 弧度 │ rad
立体角 │ 球面度 │ sr
━━━━━━━━━━┷━━━━━━━━━━━┷━━━━━━━━━━━━━
表3 国际单位制中具有门名称的导出单位
━━━━━━━━━━━━━┯━━━━━━━┯━━━━━┯━━━━━━━━
量的名称 │ 单位名称 │ 单位符号 │ 其它表示实例
─────────────┼───────┼─────┼────────
频率 │ 赫[兹] │ Hz │ s-1
力；重力 │ 牛[顿] │ N │ kg·m/s2
压力；压强；应力 │ 帕[斯卡] │ Pa │ N/m2
能量；功；热量 │ 焦[尔] │ J │ N·m
功率；辐射通量 │ 瓦[特] │ W │ J/s
电荷量 │ 库[仑] │ C │ s·A
电位；电压；电动热 │ 伏[特] │ V │ W/A
电容 │ 法[拉] │ F │ G/A
电阻 │ 欧[姆] │ Ω │ V/A
电导 │ 西[门子] │ S │ A/V
磁通量 │ 韦[伯] │ Wb │ V·s
磁通量密度；磁感应强度 │ 特[斯拉] │ T │ Wb/m2
电感 │ 享[利] │ H │ Wb/A
摄氏温度 │ 摄氏度 │ ℃ │
光通量 │ 流[明] │ lm │ cd·sr
光照度 │ 勒[克斯] │ lx │ lm/m2
放射性活度 │ 贝可[勒尔] │ Bq │ s-1
吸收剂量 │ 戈[瑞] │ Gy │ J/kg
剂量当量 │ 希[沃特] │ Sv │ J/kg
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表4 国家选定的非国际单位制单位
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量的名称│ 单位名称 │ 单位符号 │ 换算关系和简明
────┼──────┼─────┼──────────────────
时 间 │ 分 │ min │ 1min=60s
[小]时 │ [小]时 │ h │ 1h=60min=3600s
│ 天(日) │ d │ 1d=24h=86400s
────┼──────┼─────┼──────────────────
│ [角]秒 │ (") │ 1"=(π/648000)rad
平面角 │ │ │ (π为周率)
│ [角]分 │ (') │ 1'=60"=(π/10800)rad
│ 度 │ (°) │ 1°=60'=(π/180)rad
────┼──────┼─────┼──────────────────
旋转速度│ 转每分 │ r/min │ 1 r/min=(1/60)s-1
────┼──────┼─────┼──────────────────
长 度 │ 海里 │ n mile │ 1 n mile=1852m(只用于航程)
────┼──────┼─────┼──────────────────
速 度 │ 节 │ kn │ 1 =ln mile/h
│ │ │ =(1852/3600)m/s(只用于航程)
────┼──────┼─────┼──────────────────
质 量 │ 吨 │ t │ 1 t=103kg
│原子质量单位│ u │ 1 u≈1.6605655×10-27kg
────┼──────┼─────┼──────────────────
体 积 │ 升 │ L, (l) │ 1 L=1dm3=10-4m3
────┼──────┼─────┼──────────────────
能 │ 电子伏 │ eV │ 1 eV≈1.6021892×10-19J
────┼──────┼─────┼──────────────────
级 差 │ 分贝 │ dB │
────┼──────┼─────┼──────────────────
线密度 │ 特[克斯] │ tex │ 1 tex=1kg/m
━━━━┷━━━━━━┷━━━━━┷━━━━━━━━━━━━━━━━━━
表5 用于构成十进倍数和分数单位的词头
━━━━━━━━━━━┯━━━━━━━━━┯━━━━━━━━━━━━━━
所表示的因数 │ 词头名称 │ 词头符号
━━━━━━━━━━━┿━━━━━━━━━┿━━━━━━━━━━━━━━
1018 │ 艾[可萨] │ E
1015 │ 拍[它] │ P
1012 │ 太[拉] │ T
109 │ 吉[咖] │ G
106 │ 兆 │ M
103 │ 千 │ k
102 │ 百 │ h
101 │ 十 │ da
10-1 │ 分 │ d
10-2 │ 厘 │ c
10-3 │ 毫 │ m
10-6 │ 微 │ u
10-9 │ 纳[诺] │ μ
10-12 │ 皮[可] │ p
10-15 │ 飞[母托] │ f
10-18 │ 阿[托] │ a
━━━━━━━━━━━┷━━━━━━━━━┷━━━━━━━━━━━━━━
注：
1. 周、月、年(年的符号为a)，为一般常用时间单位；
2. [ ]内的字，是在不致混淆的情况下，可以省略的字；
3. ( )内的字为前者的同义语；
4. 角度单位度分秒的符号不处于数字后时，用括号；
5. 升的符号中，小写字母l为备用符号；
6. r为“转”的符号；
7. 人民生活和贸易中，质量飞惯称为重量；
8. 公里为千米的俗称，符号为km；
9. 104称为万，108称为亿，1012称为万亿，这类数字的使用不受词头名称的
影响，但不应与词头混淆。
附件一(博士学位论文封面式样)
工学博士学位论文
基于计算机视觉的空间
飞行器对接系统
李东江
一九九五年五月
附件二(博士学位论文扉页式样)
图书分类号：V526
U.D.C.：629.78
工学博士学位论文
基于计算机视觉的空间
飞行器对接系统
博 士 研究生：□□□
导 师：□□□教授
申请学位级别：工学博士
学 科、专 业：飞行器控制、制导与仿真
提交论文日期：1995年 5月 5日
答 辩 日 期：1995年 月 日
授予学位单位：哈尔滨工业大学
授予学位日期：1995年 月 日
Classified Index:V526
U.D.C:629.78
A Dissertation for the Degree of D.Eng
SPACECRAFT DOCKING SYSTIEM
BASED ON COMPUTER VISION
Candidate: Li Dongjiang
Supervisor: Prof.Hu Hengzhang
Degree Applied for: Doctor of Engineering
Speciality: Control,Guidance and Simulation
of light Vehicles
Date of Submission: May 1995
Date of Oral Defence Exam:
Univ. of Conferring Degree: Harbin Institute of technology
Date of Conferring Degree:
附件三（在职人员博士学位论文扉页式样）
图书分类号：
UDC：
学 位 论 文
(在职人员)
我国投资基金的发展对策研究
博 士 研究生：
导 师：
申请学位级别：
学 科、专 业：
所 在 单 位：
提交论文日期：
答 辩 日 期：
授予学位单位：哈尔滨工业大学
授予学位日期：
附件四（硕士学位论文封面式样）
攻读硕士学位研究生
学 位 论 文
题 目：
院(系、部)：
学科、专业：
研 究 生：
指 导 教师：
哈 尔 滨 工 业 大 学
一九九 年 月 日
附件五（在职人员硕士学位论文封面式样）
硕 士 学 位 论 文
(在职人员)
题 目
学科、专业
作 者
指导 教 师
所在 单 位
哈 尔 滨 工 业 大 学
一九九 年 月 日
附件六（学位论文“摘要”式样）
基于计算机视觉的空间飞行器对接系统
摘 要
交会对接技术是发展空间在轨基础设施的关键技术。本文对基于计算机视觉的
空间飞行器自动对接系统进行了详细的研究。
首先，讨论了许多常规姿态表示方法，并指出姿态表示的复杂性。然后给出李
代数法姿态表示和可能的定义。在各种姿态表示下，给出了空间飞行器姿态运动学
和动力学方程。为后面建立对接系统数学模型打下了基础......
关键词：交会对接，计算机视觉，非线性最小二乘，非线性观测器，非线性控制器。
附件七（学位论文英文“摘要”式样）
SPACECRAFT DOCKING SYSTEM BASED
ON COMPUTER VISION
Abstract
Rendezvous and docking are two of the key techniques to implement
an space in-orbit infrastructure. In this dissertation, an automatic
spacecraft docking system based on computer vision is investigated in
detail.
First, a number for conventional methods of attitude representation
are discussed and their complications in dealing with the problem of
attitude representation are ......
Key Words: Rendezvous and Docking, Computer Vision, Nonlinear Least
Squares, Nonlinear Observer, Nonlinear Controller.
附件八（学位论文“目录”式样）
目 录
摘要…………………………………………………………………………………… Ⅰ
Abstract……………………………………………………………………………… Ⅱ
第一章 绪论………………………………………………………………………… 1
1.1 课题背景…………………………………………………………………… 1
1.2 交会对接技术发展概况…………………………………………………… 2
1.2.1 美国空间交会对接发展概况…………………………………… 3
1.2.2 俄罗斯空间交会对接发展概况………………………………… 3
1.2.3 俄罗斯、美国联合飞行………………………………………… 4
1.2.4 欧空局空间交会对接发展概况………………………………… 5
1.2.5 我国的空间交会对接发展概况………………………………… 5
1.3 相关工作…………………………………………………………………… 5
1.3.1 姿态表示和空间飞行器和运动方程…………………………… 5
1.3.2 对接制导………………………………………………………… 6
1.4 本文主要研究内容………………………………………………………… 8
1.5 本文结构…………………………………………………………………… 9
第二章 空间飞行器姿态表示和运动方程……………………………………… 10
2.1 引言……………………………………………………………………… 10
2.2 标准正交旋转矩阵姿态表示…………………………………………… 10
……
结论………………………………………………………………………………… 112
攻读博士学位期间所发表的论文………………………………………………… 113
致谢………………………………………………………………………………… 114
参考文献…………………………………………………………………………… 115
附件九（论文所用“符号表”式样）
主要符号表
a,b,...,u 列向量
A,B,P,... 矩阵
A 矩阵A的复共轭矩阵
Rm×n m×n实数矩阵空间
………
附件十（学位论文正文式样）
第一章 绪论
1.1 课题背景
空间科学技术的发展是异常迅速的，每个时期都可以找到一个具有典型代表性
的技术成就。通常可以作这样一个概括：50年代为卫星上天时代；60年代为载人飞
船(阿波罗)时代；70年代为星际探测时代；80年代为航天飞机时代；90年代为空间
站时代。永久性载人空间站是本世纪最复杂、最巨大的航天工程，也可以说明当今
空间技术进展的一个重要里程碑[1]。
……
1.2 交会对接技术发展概况
自从六十年代美、俄罗斯分别在空间轨道上实现了两个飞行器交会对接，至今
二十多年来（即美、俄罗斯）已经在轨道上至少成功地进行了160多次交会对接，
其中俄罗斯占120多次。俄罗斯在交会对接技术方面居世界领先地位[9]。
下面概述美国、俄罗斯和欧空局和我国空间交会对接技术发展状况。
1.2.1 美国空间交会对接发展概况
1957年俄罗斯发射了第一颗人造地球卫星[10]，迫使美国迅速作出反应在太空
与之竞争。
……
1.4 本文主要研究内容
作者在空间飞行器对接研究领域主要进行了如下四方面的工作：
(1)姿态表示和空间飞行器运动方程
首先回顾了许多常规姿态表示法，如：方向余弦法，四元素法和欧拉角法及它
们在空间飞行器姿态运动学和动力学中的应用。指出各种姿态表示的优缺点及复杂
性。给出了姿态表示准则，……
附件十一
攻读博士学位期间发表的论文
[1] J.Shen,C.S.Cui,Z.L.Jiang, Q. C. Li, Pressurization and Aspiration
Phenomena at the Tip of the Metal Delivery Tube of an Annular Slit
Atomizer.Scripta Metallurgica et Materialia,1992;27:1325
[2] 沈军, 崔成松, 蒋祖龄, 李庆春. 雾化过程中气体射流与金属液流作用区的
压力特征. 金属学报,1993;29B(1):32
[3] 沈军, 崔成松, 蒋祖龄, 李庆春. 铝铜合金雾化沉积快速凝固过程的传热分
析. 材料科学与工艺, 1994;2(3):81
[4] 沈军, 蒋祖龄, 曾松岩, 崔成松, 李庆春. 雾化沉积快速凝固过程的计算机
模拟Ⅰ, 理论模型. 金属学报, 1994;30B(8):337
[5] 沈军, 崔成松, 蒋祖龄, 曾松岩, 李庆春. 雾化沉积快速凝固过程的计算机
模拟Ⅱ, 数值分析. 金属学报,1994;30B(8):342
[6] C.S.Cui, H.B.Fan, J.Shen, Z.L.Jiang, Q. C. Li. Microstructure of
Rapidly Solidified Al-3.8Li-0.8Mg-0.4Cu-0.13Zr Alloy by Spray
Deposition Processing. J.Mater. Sci. Techn.(accepted)
………
附件十二
致 谢
感谢导师×××教授的关心、指导和教诲。×××教授追求真理、献身科学、
严以律已、宽以待人的崇高品质对学生将是永远的鞭策。
作者在攻读博士学位期间的工作自始自终都是在×××教授全面、具体的指导
下进行的。×老师渊博的学识、敏锐的思维、民主而严谨的作风使学生受益匪浅，
并终生难忘。
感谢×××副教授、×××副教授、在进行课题工作中所给予的帮助。
感谢实验室的×××老师、×××老师的关心和帮助。
感谢我的学友和朋友们对我的关心和帮助。
本论文工作得到国家自然科学基金（××××编号）的资助。
附件十三
附录Ａ 姿态控制闭环回路公式推导
A-1 空间飞行器旋转动力学
将第四章式(4.8)代入式(4.18)得以3-2-1形欧拉角表示的旋转动力学方程为
JN(q)q-S(hb)N(q)q+JN(q)q=uτ (A-1)
这里: q=[φ,θ,ψ]T; uτ=[uτ1, uτ3, -uτ3];
┌ ┐
│ a1 O O │
J=│ O a2 O │
│ O O a3 │ (A-2)
└ ┘
┌ ┐
│ O -h3 h2 │
S(hb)=│ h3 O -h1 │
│-h2 h1 O │ (A-3)
└ ┘
┌ ┐
│ -sinθ O 1 │
N(q)=│sinψcosθ cosψ O │
│sinψcosθ -sinψ O │ (A-4)
└ ┘
┌ ┐
│ α1ψ-α1φsinθ │
hb=[h1,h2,h3]T=JN(q)q= │α2θcosψ+α2φsinψcosθ │
│-α3θsinψ+α3φcosψcosθ│ (A-5)
└ ┘
附件十四
参考文献
[1] 林来兴. 空间控制技术: 宇航出版社, 1992
[2] Carolia L.Lenard and Edward V.Bergmann."A Survey of Rendezvous and
Docking Issues and Developments". AAS89-158,1990
[3] W.Fehse."Rendezvous and Docking Technology Development for Future
European Missions".ESA Journal. Vol.9,1985
[4] W.Fehse,B.Claudinon,A.Ayoun et al. "Detailed System Studies on
Rendezvous and Docking",Final Report for ESTEC Under ESA Contract
5589/83,N84-33428
[5] 励安冬. 交会对接分布式视觉信息的分离及递阶控制研究.哈尔滨工业大学博
士论文:1990
[6] 谌颖.空间最优交会控制理论与方法研究.哈尔滨工业大学博士论文:1992
[7] C.C.J.Ho and N.H.McClamroch. "Automatic Spacecraft Docking Using
Computer Vision-Based Guidance and Control Techniques". J. of
Guidance,Control,and Dynamics.Vol.16,No.2,March-April, 1993: pp281-
288
[8] S.Niwa,M. Suzuki, and K. Kimura. "Electrical Shock Absorber for
Docking System in Space."IEEE International Workshop on Intelligent
Motion Control,Bogazici University,Istenbul.1990:pp825-830
……………osψ+α2φsinψcosθ │
│-α3θsinψ+α3φcosψcosθ│ (A-5)
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附件十四
参考文献
[1] 林来兴. 空间控制技术: 宇航出版社, 1992
[2] Carolia L.Lenard and Edward V.Bergmann."A Survey of Rendezvous and
Docking Issues and Developments". AAS89-158,1990
[3] W.Fehse."Rendezvous and Docking Technology Development for Future
European Missions".ESA Journal. Vol.9,1985
[4] W.Fehse,B.Claudinon,A.Ayoun et al. "Detailed System Studies on
Rendezvous and Docking",Final Report for ESTEC Under ESA Contract
5589/83,N84-33428
[5] 励安冬. 交会对接分布式视觉信息的分离及递阶控制研究.哈尔滨工业大学博
士论文:1990
[6] 谌颖.空间最优交会控制理论与方法研究.哈尔滨工业大学博士论文:1992
[7] C.C.J.Ho and N.H.McClamroch. "Automatic Spacecraft Docking Using
Computer Vision-Based Guidance and Control Techniques". J. of
Guidance,Control,and Dynamics.Vol.16,No.2,March-April, 1993: pp281-
288
[8] S.Niwa,M. Suzuki, and K. Kimura. "Electrical Shock Absorber for
Docking System in Space."IEEE International Workshop on Intelligent
Motion Control,Bogazici University,Istenbul.1990:pp825-830
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