发信人: killest (矛盾), 信区: NTM
标  题: 三维水喷射切割的新应用领域(3)
发信站: 紫 丁 香 (Mon Jan 17 10:59:24 2000), 转信

    水喷射切割设备上配备的机器人不能采用普通的ABB系列机器人，必须用专
门为水喷射加工而开发的水喷射切割机器人，它能很好地适应潮湿的环境。此外，

机器人上所需可靠的高压管路以及高压管道的敷设没有回转接头。这后一个问题
得到了特别好的解决：高压管道在坐标轴上以螺旋状围绕起来，从而对手转动
轴的角度变化和扭转进行弹性补偿，该设备的最大优点是机器人在水喷射柜中
的悬桂式安装，这样与竖立式安装机器人相比，增大了可支配的工作空间。此
外，这样悬挂安装，机器人可以始终保持干燥，因为它不处于水中。
    生产线所采用的机器人是IRB2400，它由S4控制系统控制。这种结构不仅
有很高的运行速度，同时也改善了轨迹精度。因此，甚至可以用较高的速度切出
小的孔。六轴IRB2400机器人的搬运能力为10kg。其悬挂式安装能使工作范围
达3m，同时简化了材料搬运时的零件流动。这种结构的刚性和独特性保证流
通运动路径始终在总体工作范围内。利用windows方式对机器人手进行编程的
系统通讯，使每个操作者直观易懂。在这方面，系统用简单明了的文字以及功
键提示操作者来完成操作和生产监控。
    水喷射切割技术是符合环保要求的（环境能很快消化这些水）。用过的水中
不含有杂物，它们在水排放掉之前已被冲洗并由过滤装置滤出。回收水喷射切
割中所用过的为数不多的水（每个喷嘴的平均水耗约为1．5L／min)，是没有利益

的。
用CAD动画进行技术分析
   利用CAD动画化可以快速设计、组构并生产用户特定的机器人设备，那种
只在用户图画中或想象中存在的设备，利用CAD动画化可以在计算机屏幕上
实现。在计算机屏幕上对设备的结构，切割工具和机器人进行模拟，从而可以详
细评价设备、进行各种前期分析，如相关技术分析和碰撞危险分析等，同时还可
以确走节拍时间以及确定各个机器人彼此间的工作时间。
利用cAD动画化，机器人的编程可以与主设备的设计同时完成（并行工
程）。这样可以大大节省工厂开工时间。此外，对已经安装好的设备，  CAD动画
化
具备的优点有：可在计算机机中写入新的或变型产品的机器人程序，再在生产现
场进行很少量的优化即可。用户只须提供新零件的CAD数据或用数据存储器
发送数据即可。从这些数据中可以离线生成新切割程序，用户接下来可在他自
已的设备上对程序加以优化。
    要推动水喷射切割工艺不断向前发展。特别需要进一步开发新的控制技
术。开始，在1％3年，人们采用S2控制系统，它适用于三维原型制造和小批量
加工。之后在1987年出现了S3控制系统，它也适用于变系列零件的系列制造，
而于1994年开发的新型S4控制系统，除了前述功能外，还适用于大批量加
工。S4控制系统在10倍高的轨迹速度，同时缩短25％的循环时间的情况下，能
产生很高的切口质量和很高的精度，这一切应归于机器人控制系统中的快速处
化的时间减少50%。利用S4控制系统，可以
用高速加工直径小于10mm的孔。另一个优点
以简化编程和程序优化。


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         il    bb    yy   il      ..... 与尔同消万古愁               
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※ 来源:．紫 丁 香 bbs.hit.edu.cn．[FROM: victor.hit.edu.c]