发信人: GUMP (东邪西毒), 信区: Robot
标  题: 博导简介——刘宏
发信站: 哈工大紫丁香 (Wed Oct  8 15:18:39 2003), 站内信件

　　工学博士，“长江学者奖励计划”特聘教授。
    履历：
　　1986年、1989年分别获得哈尔滨工业大学学士和硕士学位
　　1993年哈尔滨工业大学机械制造工艺专业博士毕业
　　1993.3～1993.4  哈尔滨工业大学机器人研究所     讲师
　　1993.5～1995.5  德国宇航中心机器人及机电一体化研究所  研究员
　　1995.6～1999.3  德国宇航中心机器人及机电一体化研究所  高级研究员
　　1999.4～至今   哈工大机器人研究所“长江学者奖励计划” 首批特聘教授
刘宏教授长期从事智能机器人末端操作器系统的研究工作，作为主要研究人员参加过多个
国家“863”高技术发展计划的研究项目。从1987年至1991年完成了“具有多种触觉功能的
灵巧手及控制系统的研究”，系统地提出了宏/微操作器系统的理论，该项目在1990年底通
过国家“863”专家组的验收。该课题获国家高技术司授予的集体二等奖，作为课题组成员
同时获个人二等奖。这项研究对提高现有机器人系统的整体定位精度和感知操作功能具有
重要意义。
自1991年以来，他作为联合培养博士研究生被国家教委公派前往德国宇航中心机器人及机
电一体化研究所学习并工作。1991年至1999年，在德国宇航中心机器人及机电一体化研究
所主持研制成功了迄今为止世界上最为复杂智能化程度最高的多传感器多关节四手指机器
人手“The DLR Hand”。 该机器人手的机械零件超过1000多个、电子元件超过1500多个；
每个手指有包括关节位置、关节力矩、“人工皮肤”触觉、温度觉和限位等28个传感器，
从手部引出的总线达400多条；机器人手的腕部还安装六维腕力传感器和微型立体摄像机。
该机器人手在1998年德国汉诺威国际工业博览会上成功地实现了由汉诺威到慕尼黑通过数
据手套的远程遥控服务作业。首次提出了基于关节扭矩的在手指尖任意直角坐标系的不同
坐标上具有可编程阻抗参数的概念，这一概念是实现仿人手稳定抓握的关键。1999年4月的
IEEE Control System杂志的封面刊登了该机器人手的彩色照片并附有一篇学术论文。在近
期的杂志和国际会议上发表了多篇论文，得到国际同行的一致好评。
1999年被聘为“长江学者奖励计划”的首批特聘教授，同年获黑龙江省杰出青年科学基金
的资助。2000年4月发表在机器人及自动化国际年会上的论文“轻型机器人及多指灵巧手的
机电一体化研究策略”荣获大会的优秀论文奖。1999～2001年承担了国家“863”项目“具
有多种感知功能的仿人机器人灵巧手及其远程遥控作业的研究”，该项目在2001年通过了
专家组的验收并获得了鉴定，给予了“国内领先、国际先进，填补了我国具有多种传感器
多指灵巧手的空白” 的高度评价。2001～2002年还承担了国家“921”项目“航天服关节
力矩测试系统的研制”任务。
 发明专利：
拥有2 项德国专利（半平面的六维力/力矩传感器，专利号为DE100 13 059 ；全平面的六
维力/力矩传感器，专利申请号为：DE1021709.3）及1 项国内专利（多维力传感器，专利
号为ZL 00 2 36964.8）。
 获奖情况：
2001年获得黑龙江省先进教师称号
2000年论文“轻型臂和灵巧手的机电一体化验证策略”获得IEEE国际机器人及自动化联会
的优秀论文奖。
1999年成为 “长江学者奖励计划” 首批特聘教授。
1997年获得德国宇航中心(DLR) 科研成就奖。
1996年获得德国宇航中心(DLR) 科研成就奖。
1991年获得中国国家高技术发展计划“863”个人二等奖。
1991年获得中国航天部科技进步三等奖。


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人间五十年，宛如梦幻，天下之内，岂有长生不灭者 .

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