发信人: tosenchan (西残子), 信区: Robot
标  题: 记忆robocon
发信站: 哈工大紫丁香 (Wed Apr  2 23:03:35 2003) , 转信

谨以此文献给曾经、现在和即将为robocon奋斗的老师、兄弟。

    忘不了457（学生活动中心课外科技实验室），忘不了科技园（海尔机器人公司），忘
不了446（舞蹈排练厅），尽管457堆满了我们不想要的家具，整天沐浴在方便餐厅的油烟
下，尽管科技园干燥的空气所产生静电使我畏惧于接触任何金属，尽管446总是有舞蹈团的
mm“打扰”我们的工作。
    去年十一大假之后，校团委和机器人所共同组建了1st robocon 哈工大制作小组，十
名队员分别来自4系和8系。经过短暂而紧张的讨论后，在指导老师的引导下，我们制定了
一套后来才发现存在巨大缺陷的方案。接着开始了机器人的本体设计，拿着机械设计手册
，我们“设计”了多种行走、取球及投球机构，由于初次参赛学校各方面的组织和协调的
不到位，以及大部分队员都有紧张的考试压力，这一段的工作进展十分缓慢，直到12月初
，我们的机械设计方案基本成型，但是得到老师的全面否定——结构过于复杂，自由度过
多，制造工艺要求及成本过高。为了确保进度，在老师全面的帮助下，很快重新拿出了一
套设计图纸，看着这些图纸，我们才深刻的领悟到，8系的机械设计确实是一门需要积累的
学科，也是充满艺术气质的。为什么老师能用一个简单而易于控制的结构实现一个复杂的
功能？从此，我改变了对机械设计，对CAD图纸的那种讨厌和漠视。
    接下来转入到电控部分的设计，我们大部分人都是第一次接触单片机、电机、传感器
，一切都是在摸索中实验。我们先用实验板搭出了所有能独立搭出的模块电路，在逐步的
调整和简化后，确定了一个初步的电路方案。由于缺乏基本的经验，第一次我们做出了一
块硕大无比的电路板，估计是制板商见过的最为非专业化的一块板，拿到图纸后他们肯定
百思不得其解，这种东西也会拿到我们这里来，FT。接下来的可想而知就是飞线，更为夸
张的是，为了节省成本和时间，老师决定手动机器人的电路板直接在自动机器人板上的飞
线改造，结果可能创造了一项工大纪录（非证实），那块板上飞上了15个元件，将近30条
飞线，拿到完全调通的板子，有一种莫大的成就感！初次调板子的三个星期充满了愤怒与
兴奋，沮丧与激昂，无助与自大。我们第一次深切的感受到电路所实现的逻辑，第一次愤
怒于调试程序莫名其妙的无效，大骂芯片、软件和书本的弱智和无耻，怒喜交集于在做一
些理论上毫无意义的改动后它居然通了。寒假是赶进度的最好时机，在之前的汇编调试的
基础上，我们完成了包括基本比赛算法在内的初版自动机器人c代码软件，其间唯一也是必
需的娱乐就是每晚哈尔滨有线台的由陈好主演的李卫当官，以致我现在还顽固地认为穿古
装的陈好最pp——典雅而婉约，不过话又说回来，涩女郎中的万人迷，也很迷人的。
    3月初，机械和电控的方案性的工作结束，机器人进驻446（舞蹈厅），开始了与舞蹈
队并肩作战的烦恼并快乐的日子。在实现了自动机器人的基本功能后，队伍经过调整，划
分为自动和手动两大块。大约两个月的扩充和完善，两套系统基本达到参赛要求，之后我
们不断的尝试提高机器人的智能，比如自主避障、重定位、多分支路径等。因为我们在制
定机器人的比赛策略，尤其在与船院的交流以及组委会专家组的检查评估后，我们意识到
，我们这个方案的最大制约是，机器人的数量太少，结构过于工业化，导致同一时刻投球
点太少，速度也相对不快，更为致命的是，由于在学生比赛这个层面上，想在机器人智能
上取得比较优势几乎是不可能的，其结果是赛场上一旦出现碰撞我们将面临无自动机器人
比赛的局面。在最后一段日子，我们从两个方面补救，首先，采用一切办法减少现有机器
人的重量（减下来的重量以克计算，甚至在车轮的轮彀上打空），做出尽量多的自杀式袭
击的小机器人（由遥控玩具车改装），以希望达到屈人之兵；其次，做出更多的传感器阵
列试图提高自动机器人在碰撞后重定位的能力，其结果证明机器人的智能远远超越我们的
想象，IQ负向无限趋近于0，我们也初步的理解了系统的复杂性和稳定性的反比定律，在此
非常感谢现在在伊拉克的美英联军，他们用着先进的武器频繁的自打和互打，进一步加深
我对此的理解。
    其间，舞蹈队用着同一块场地排练着一个参加5月份全国汇演的节目，那是一个歌伴舞
，从此，我们以2-4次/星期的频率和2-4小时/次的强度接受着那首“中国我爱你”以及那
太极式的舞姿的反复冲击，她们在翩翩起舞的同时也在思考着一个问题，这群 做着怎么也
看不出来是机器人的机器人 的家伙，他们的袜子怎么都是破的（为了保持实验场地的清洁
，在我们的持续抗议下，他们也被逼和我们一样只穿袜子，当然也可以穿拖鞋），张楚说
孤独的人是可耻的，可耻我到感觉不到的，可怜是深有感触。
   听说由于大连空难，学校放弃坐飞机的原计划，他们该乘火车去珠海，那一天，他们抬
着好几箱子方便面和纯净水。几天后，在中国教育台，我们观看了他们的现场直播，不同
的感觉就是那边下雨了。回来后，告诉我们，演出成功。
    很快，到了我们出发的日子，那天，上午继续摆弄着那些玩具车，傍晚，去火车站之
前，为每个人买了一个方便面和一瓶水。
    为比赛付出将近半年的我们，在北航宏伟气魄的体育馆，目睹了中科大战胜我们之后
的欣喜若狂和我们队员的热泪赛场。那天晚上，只有我们三个队员参加了央视在一家五星
级酒店主办的酒会，其余队员全部在宾馆睡觉。酒会上我们没有主动和任何学校合影，尽
管旁桌的香港大学热情的送给我们一面港大的微型校旗，也尽管我们心仪已久的上交mm就
在不愿的角落。因为我们害怕别人告诉我们：相信哈工大的机器人明年一定会取得理想的
成绩。
    酒会还没有结束，我们三个就离开了那家我生平第一次也是到目前唯一一次在里面吃
饭的五星级酒店，找遍了附近的几条街道才找到了一家24小时营业的上海风味小吃。我要
了许多已经多年没吃的南方小吃，那天晚上也是我第一次在喝完三个大扎啤之后没有任何
感觉。在凌晨四点半，我们离开了那个不知名的小吃店，在微弱的晨光和桔红的路灯交织
下的街道上，我们第一次感觉到，原来北京的街道也有没有人的时候！
    回到宾馆，有人告诉我们，就在我们刚刚喝酒的不远的学院路上，有一家很大的网吧
失火，很多人丧生。那一天是2002年6月24日，一个我们永远不会忘记，相信很多中国人也
不会忘记的日子。
    工大机器人在老一辈的艰苦打拼下，成为中国机器人的一面旗帜。每一个工大人尤其
是机器人所的同仁都无形的肩负了一种荣誉感和使命感。同时，在这样一个提倡危机意识
的时代，是否我们也应该认真的思考一下，我们有没有麻木或者固执的产生一种唯我至尊
的情结？我们鄙视所有破环工大机器人的行为和人，然而工大机器人的维系和光大是与每
一个机器人所的同仁，每一个机电人，甚至每一个工大人息息相关，我们每个人每天都在
重新诠释着工大机器人。
    去年有200余人报名参赛，而今年只受到不足20份的设计预案。
    他们依旧在457、科技园、446为robocon，为工大机器人努力着。
    在工大，任何有辱于工大机器人的行为都是可耻的，也是不可宽容。作为第一次代表
工大参赛robocon的我们，将永远不会忘记“工大机器人”五个字的沉重！






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※ 来源:．哈工大紫丁香 http://bbs.hit.edu.cn [FROM: 202.118.229.2]