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标  题: “联盟杯”机器人技术每日一贴--仿人形机器人
发信站: BBS 哈工大紫丁香站 (Wed Mar  8 20:53:23 2006)

   

    我国在仿人形机器人方面做了大量研究，并取得了很多成果。比如长沙国防科技大学
研制成了双足步行机器人，北京航空航天大学研制成了多指灵巧手，哈尔滨工业大学、北
京科技大学也在这方面做了大量深入的工作。 

 
多指灵巧手
 
　　双足步行机器人研究是一个很诱人的研究课题，而且难度很大。在日本开展双足步行
机器人研究已有30多年的历史，研制出了许多可以静态、动态稳定行走的双足步行机器人
，上面提到的P2、P3是其中的佼佼者。

　　在国家863计划、国家自然科学基金和湖南省的支持下，长沙国防科技大学于1988年2
月研制成功了六关节平面运动型双足步行机器人，随后于1990年又先后研制成功了十关节
、十二关节的空间运动型机器人系统，并实现了平地前进、后退，左右侧行，左右转弯，
上下台阶，上下斜坡和跨越障碍等人类所具备的基本行走功能。近期在十二关节的空间运
动机构上，实现了每秒钟两步的前进及左右动态行走功能。 

 
“先行者”类人型机器人
 
　　经过十年攻关，国防科技大学研制成功我国第一台仿人型机器人——“先行者”，实
现了机器人技术的重大突破。“先行者”有人一样的身躯、头颅、眼睛、双臂和双足，有
一定的语言功能，可以动态步行。

　　人类与动物相比，除了拥有理性的思维能力、准确的语言表达能力外，拥有一双灵巧
的手也是人类的骄傲。正因如此，让机器人也拥有一双灵巧的手成了许多科研人员的目标
。

　　在张启先院士的主持下，北京航空航天大学机器人研究所于80年代末开始灵巧手的研
究与开发，最初研究出来的BH－1型灵巧手功能相对简单，但填补了当时国内空白。在随后
的几年中又不断改进，现在的灵巧手已能灵巧地抓持和操作不同材质、不同形状的物体。
它配在机器人手臂上充当灵巧末端执行器可扩大机器人的作业范围，完成复杂的装配、搬
运等操作。比如它可以用来抓取鸡蛋，既不会使鸡蛋掉下，也不会捏碎鸡蛋。灵巧手在航
空航天、医疗护理等方面有应用前景。 

 
双足步行机器人在爬楼梯
 
　　灵巧手有三个手指，每个手指有3个关节，3个手指共9个自由度，微电机放在灵巧手的
内部，各关节装有关节角度传感器，指端配有三维力传感器，采用两级分布式计算机实时
控制系统。

　　仿人型机器人是多门基础学科、多项高技术的集成，代表了机器人的尖端技术。因此
，仿人形机器人是当代科技的研究热点之一。仿人型机器人不仅是一个国家高科技综合水
平的重要标志，也在人类生产、生活中有着广泛的用途。目前，我国仿人形机器人研究与
世界先进水平相比还有差距。我国科技工作者正在努力向前，我们热切地期盼着我们自己
水平更高的、功能更强的仿人型机器人与大家见面。



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