Matlab 版 (精华区)

发信人: zjliu (秋天的萝卜), 信区: Matlab
标  题: [合集]关于simulink 中的PID调节器的选择
发信站: 哈工大紫丁香 (2003年05月16日16:41:24 星期五), 站内信件


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 zmq (zmq)                            于 Thu Apr 17 23:08:54 2003) 说道:




各位大虾：你们好！最近遇到一个问题，百思不得其解。特向高手们请教！
    我的控制对象是一个连续的，可以写出它的传递函数！现在要对它进行
 PID调节，那么在simulink中进行仿真，PID模块是选择离散的，还是连续的？？？为什么
？？？？？？？着急，请大虾帮帮忙！！十分感谢！

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 zwren (蓝天@红云)                    于 Fri Apr 18 08:32:21 2003) 说道:

我想应选择连续的PID模块,在Simulink Extras下面的Additional Linear里有
连续PID controller模块！




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 zmq (zmq)                            于 Fri Apr 18 13:17:43 2003) 说道:





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 zmq (zmq)                            于 Fri Apr 18 13:20:36 2003) 说道:


，是不是应该用采样保持器把偏差离散化，再用数字pid模块算出结果，再用零阶保持器转
换成连续量去控制连续的被控对象呀?可是simulink里那里有采样保持器?或者是能代替的
开关
，而且 pid参数是怎么整定的，在连续系统里整定的参数能用在数字pid里吗？临界稳定法
适用吗？  很着急呀！！！！请一定帮帮忙，多谢多谢！！！！！




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 zwren (蓝天@红云)                    于 Fri Apr 18 14:37:00 2003) 说道:

那是否可以编写一段扩展名.m的程序，运行程序进行仿真．
我这儿有一段程序，用PID控制，采用龙格－库塔算法，对象20/1.6s*s+4.4s+1,
有延迟exp(0.02s)，输出带有死区，并且限幅，采样周期０.０１秒．你自己看看程序
，然后对你的控制对象进行仿真．
num=20;
den=[1.6,4.4,1];
[a1,b,c,d]=tf2ss(num,den);
x=[0;0];
T=0.01;h=T;
umin=0.07;
umax=0.7;
td=0.02;Nd=td/T;
N=500;R=1.5*ones(1,N);
e=0;de=0;ie=0;
kp=5;ki=0.1;kd=0.001;
for k=1:N
    uu1(1,k)=-(kp*e+ki*de+kd*ie);
    if k<=Nd
    u=0;
else
    u=uu1(1,k-Nd);
end
if abs(u)<=umin
    u=0;
elseif abs(u)>umax
    u=sign(u)*umax;
end
k0=a1*x+b*u;
k1=a1*(x+h*k0/2)+b*u;
k2=a1*(x+h*k1/2)+b*u;
k3=a1*(x+h*k2)+b*u;
x=x+(k0+2*k1+2*k2+k3)*h/6;
y=c*x+d*u;
e1=e;
e=y-R(1,k);
de=(e-e1)/T;
ie=e*T+ie;
yy1(1,k)=y;
end
kk=[1:N]*T;
figure(1);
plot(kk,R,'K',kk,yy1,'b');
xlabel('time(0.01)');
ylabel('output');



 


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