Control 版 (精华区)

发信人: lock (明月光), 信区: Control
标  题: 非线性模型预测控制4
发信站: 哈工大紫丁香 (2001年05月01日08:45:48 星期二), 站内信件

5  连续非线性模型预测控制
    随着非线性模型预测控制的发展，学者们试图将模型预测控制思想和系统原理模型
结合起来，在状态空间框架下提出了非线性模型预测控制的连续形式．目前研究的这类
模型预测控制大多都假定对象为仿射非线性系统．
    一类是利用输入输出模型作为预测模型．[53]针对SISO仿射非线性系统，首先提出
了NLMPC的时间连续形式，并以CSTR为例说明了方法的有效性．[54]在[53]的基础上研究
了带输出死区的SISO仿射非线性系统的连续时间模型预测控制．其控制器具有解析形式
，不需要在线优化．[55]将前面的结果推广到MIMO系统．
    另一类是以状态模型作为预测模型的连续时间非线性模型预测控制[56～58]．将系
统状态模型进行Taylor级数展开后截尾处理，所得状态估计模型作为预测模型预测系统
状态，并将状态误差与控制作用加权范数之和作为目标函数，优化后即可求得控制作用
．连续非线性NLMPC的突出优点是将MPC思想与原理模型的结合，其控制器存在解析形式
，不需要在线优化计算，计算量小．但是上面两种连续NLMPC都是针对仿射非线性研究的
，且事先假定系统渐进稳定且状态完全可测．有关此类系统闭环稳定性和鲁棒性还需要
进一步研究．

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※ 来源:·哈工大紫丁香 bbs.hit.edu.cn·[FROM: mpc.hit.edu.cn]