Mechanics 版 (精华区)

发信人: spaceflight (雨前龙井), 信区: Mechanics
标  题: [合集] 有懂地面泥土动力学的吗？
发信站: 哈工大紫丁香 (Thu May 26 07:41:20 2005), 站内

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  zhangjinaa (流浪到你家)          于  (Tue Apr 26 15:48:10 2005)  说道:

    我想问一个车辆驱动问题，驱动轮是提供驱动力的，我十分想知道，驱动轮到底提供
了多大的驱动力。我最希望得到一个显式的表达，F=f(U),U是驱动电机电压，F是最终的驱
动力。要不写成F=f(ω)也行。（地形条件全算已知，需要什么泥土的参数都行）
    这个问题想了挺长时间，轮子可能打滑（有滑移），用滑移率的计算公式计算不可取
，我如何确定驱动力。如果我连车体受力都不知道，怎么分析动力学特性呢？
    第一次在这个版发言，相信一定有不少高手，给我提个意见也行，出个主意也行，我
就是要给一个车辆建模，并且控制它。先谢谢了。


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  timebirds (timebirds)            于  (Tue Apr 26 20:42:25 2005)  说道:

我觉得你首先应该对地面与车辆轮子之间的作用有个直观的认识,然后才能正确地建立其两
者作为系统的特点,从而引入合适的(不是过多也不是丢失)参数.当然,你必须对地面有个准
确的认识!
   地面的构成是多相的,其力学特征是由大量散粒组成的,颗粒之间有粘聚力和摩擦力.这
两种力跟土的种类和含水量有关.
  地面与车轮之间的作用还跟车轮胎的表面形态有关(具体的资料你可以参考汽车专业的一
些资料,他们有专门研究此的,他们有人研究轮胎与地面组成的系统的性能,吉林工业大学汽
车学院的一个老师曾出过一本书,就是关于这方面的,但是名字我忘记了,你找相关专业的人
打听.)
  车轮胎与地面之间的作用是个专门的学术方向,研究交通(道路路面)和研究汽车的都研究
它.你查找资料,通过资料找资料

我是学结构的,对此提不出好的建议




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  zhangjinaa (流浪到你家)          于  (Wed Apr 27 08:51:11 2005)  说道:

   首先十分感谢你的回复。
   我查过资料，对于特定地形多为经验公式，引入土壤粘性摩擦系数，土壤内摩擦角以及
很多的参数，且不论未知地形这些参数的获得的准确与否，即便已知地形参数，这种公式
（经验的）得到的力可靠吗？我可以用它作输入？输入都不敢保证精确，怎么可以准确控
制车体？我经过这种复杂的对土壤特性的分析有意义吗？
   另外是否还有别的方法，比如假定不发生（或小）滑转，采用速度闭环控制？给我感觉
对于这种情况，模型系统是确定的，输入是不确定的、非线性的。
   高人们都来谈谈，我很困惑。


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  yayad (老木)                     于  (Wed May  4 12:06:38 2005)  说道:

我是做建筑结构的
下面和你讨论的一些东西只代表我个人的一点想法，如有错误的请谅解

首先、土的力学模型是非常复杂的，至今也没有非常精确的解析解。
其次、结构的力学特性（如频率和振型、阻尼）与荷载是没有关系的。是结构的固有特性
第三、我想一个良好的控制系统应该在大多数的情况都可以获得较好的效果
      而不是只对某种精确的输入，所以我怀疑是否有必要精确的研究土与驱动轮之间的
      相互作用