Mechanics 版 (精华区)
发信人: jackleo (黑马), 信区: Mechanics
标 题: [合集] 求教一个弹性动力学问题
发信站: 哈工大紫丁香 (Fri Jun 9 08:44:14 2006), 站内
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powertrain (走在最后的人是最自信的) 于 (Sat May 13 11:03:53 2006) 说道:
如附件所示的一个并联结构。
输出为一个刚性体，输入为两个刚性体的直线运动，联接它们的是平面弹性梁。
如果给定输出刚体的位移、速度、加速度曲线，如何求解输入的力曲线。
不知道，用什么方法比较有效。
请各位力学系的同学给与指点。
谢谢。
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feifeifool (学习、学习、再学习) 于 (Sat May 13 13:47:21 2006) 说道:
这个可不可以用Adams作仿真?
【 在 powertrain (走在最后的人是最自信的) 的大作中提到: 】
: 如附件所示的一个并联结构。
: 输出为一个刚性体，输入为两个刚性体的直线运动，联接它们的是平面弹性梁。
: 如果给定输出刚体的位移、速度、加速度曲线，如何求解输入的力曲线。
: ...................
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powertrain (走在最后的人是最自信的) 于 (Sat May 13 13:57:07 2006) 说道:
可以用ADAMS仿真，呵呵。
直接用ADAMS中的无质量梁或是用其他有限元软件生成模态中性文件做替换，都可以。
但是，我要做的是建立一个数学模型，用于实时控制。
对力学方法不是很了解。
希望大家，给一些建议。
多谢。
【 在 feifeifool (学习、学习、再学习) 的大作中提到: 】
: 这个可不可以用Adams作仿真?
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feifeifool (学习、学习、再学习) 于 (Sun May 14 09:55:50 2006) 说道:
这个实时控制能具体 说一下么，比如控制规律等，
【 在 powertrain (走在最后的人是最自信的) 的大作中提到: 】
: 可以用ADAMS仿真，呵呵。
: 直接用ADAMS中的无质量梁或是用其他有限元软件生成模态中性文件做替换，都可以。
: 但是，我要做的是建立一个数学模型，用于实时控制。
: ...................
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powertrain (走在最后的人是最自信的) 于 (Mon May 15 08:05:45 2006) 说道:
我的意思是说，末端刚体的运动轨迹是给定的，我要求解的是输入两个刚体的运动轨迹和
输入力。
也就是说，尽量跟踪输出轨迹，求解输入量。
由于，联接他们的是柔性梁，所以，末端轨迹肯定不能完全与给定轨迹吻合，所以，尽量
跟踪就可以了，现在也无从说起什么控制规律。
我要问的是，建立这个动力学模型用什么方法比较有效，运动学模型我已经建立好了。
由于输入和输出刚体位姿不断变化，联接他们的柔性梁位姿和形变也不断变化，所以是个
几何非线性问题，这个运动学解，我用迭代法已经解决了，但是到了动力学，我有些无从
下手了。
呵呵。
【 在 feifeifool (学习、学习、再学习) 的大作中提到: 】
: 这个实时控制能具体 说一下么，比如控制规律等，
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feifeifool (学习、学习、再学习) 于 (Mon May 15 08:30:57 2006) 说道:
个人意见是看看多体系统动力学的书，看看有没有相关的模型，我对你做的这个不懂，就
是想看看到底应该怎么做，凑凑热闹，：）
我有个想法但不是很成熟，我在想想吧。
【 在 powertrain (走在最后的人是最自信的) 的大作中提到: 】
: 我的意思是说，末端刚体的运动轨迹是给定的，我要求解的是输入两个刚体的运动轨..
: 输入力。
: 也就是说，尽量跟踪输出轨迹，求解输入量。
: 由于，联接他们的是柔性梁，所以，末端轨迹肯定不能完全与给定轨迹吻合，所以，..
: 跟踪就可以了，现在也无从说起什么控制规律。
: 我要问的是，建立这个动力学模型用什么方法比较有效，运动学模型我已经建立好了。
: 由于输入和输出刚体位姿不断变化，联接他们的柔性梁位姿和形变也不断变化，所以..
: 几何非线性问题，这个运动学解，我用迭代法已经解决了，但是到了动力学，我有些..
: ...................
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powertrain (走在最后的人是最自信的) 于 (Mon May 15 09:05:43 2006) 说道:
我看过和我的问题类似的文章，但是有一点不同。
他们的系统中，柔性梁两端与刚体连接的时候用的是转动副，也就是说刚体和柔性体之间
可以转动，也就是刚体转动。
这样的话，他们用的是所谓的KED方法，在考虑转动副转动时（大范围刚体运动）用机构分
析的方法得到柔性梁相应的姿态，再在瞬时“冻结”机构成为结构，进行弹性动力学研究
，迭加二者的结构，即得到最终解答。
但是，我的系统，不知道能不能用这种方法，即使可以，我还有一些细节不明白；如果，
不可以，那么用什么方法进行建模呢？
呵呵。
【 在 feifeifool (学习、学习、再学习) 的大作中提到: 】
: 个人意见是看看多体系统动力学的书，看看有没有相关的模型，我对你做的这个不懂..
: 是想看看到底应该怎么做，凑凑热闹，：）
: 我有个想法但不是很成熟，我在想想吧。
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feifeifool (学习、学习、再学习) 于 (Mon May 15 09:14:05 2006) 说道:
那时不是可以试着把边界条件换一下。
【 在 powertrain (走在最后的人是最自信的) 的大作中提到: 】
: 我看过和我的问题类似的文章，但是有一点不同。
: 他们的系统中，柔性梁两端与刚体连接的时候用的是转动副，也就是说刚体和柔性体..
: 可以转动，也就是刚体转动。
: 这样的话，他们用的是所谓的KED方法，在考虑转动副转动时（大范围刚体运动）用�..
: 析的方法得到柔性梁相应的姿态，再在瞬时“冻结”机构成为结构，进行弹性动力学..
: ，迭加二者的结构，即得到最终解答。
: 但是，我的系统，不知道能不能用这种方法，即使可以，我还有一些细节不明白；如..
: 不可以，那么用什么方法进行建模呢？
: ...................
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powertrain (走在最后的人是最自信的) 于 (Mon May 15 09:43:18 2006) 说道:
那种情况的做法是这样的：先按着机构来做，一个时间增步后，转动副失效，转动副处变
为固结，这是就可以用弹性动力学分析了。
但是我的情况是这样的：上来就要按着弹性动力学分析，因为不存在什么运动副，我的系
统是结构而不是机构。
我的运动学已经做出来了，解下来做动力学，我是不是要这样做：按着运动学将系统先运
动到第一个时间增步，在这个时间增步上做动力学。
这是不是也是KED方法呢？
不并不是力学系的学生，问的问题可能不够准确。
呵呵。
【 在 feifeifool (学习、学习、再学习) 的大作中提到: 】
: 那时不是可以试着把边界条件换一下。
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feifeifool (学习、学习、再学习) 于 (Mon May 15 10:03:39 2006) 说道:
能把你的文献给我看看么？我的邮箱feifeifool.yahoo.com.cn
【 在 powertrain (走在最后的人是最自信的) 的大作中提到: 】
: 那种情况的做法是这样的：先按着机构来做，一个时间增步后，转动副失效，转动副处变
: 为固结，这是就可以用弹性动力学分析了。
: 但是我的情况是这样的：上来就要按着弹性动力学分析，因为不存在什么运动副，我的系
: ...................
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powertrain (走在最后的人是最自信的) 于 (Mon May 15 10:58:10 2006) 说道:
给你Email了。
谢谢。
【 在 feifeifool (学习、学习、再学习) 的大作中提到: 】
: 能把你的文献给我看看么？我的邮箱feifeifool.yahoo.com.cn
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